Построена модель эстафеты, как основной концепции, описывающей планирование работы МР. Решена задача оптимизация циклограмм иерархической системы управления МР для различных уровней иерархии. Разработаны методики практической структурно-параметрической оптимизации циклограмм управления МР.

Книга предназначена для специалистов в области цифрового управления роботами, а также аспирантов, магистров и студентов старших курсов робототехнических и приборостроительных специальностей.